Различия

Здесь показаны различия между двумя версиями данной страницы.

--- kiber_tc_2018 [2019/04/09 20:18]
super_admin [Вариант 1.1. Простейший релейный регулятор движения по линии]
+++ kiber_tc_2018 [2019/04/22 19:35]
super_admin [Вариант 2.1. Простейший релейный регулятор движения по линии + ультразвуковой датчик препятствия (промежуточный вариант, требует доработки)]
@@ Строка 1288: / Строка 1288: @@
-==== Вариант 2.1. Простейший релейный регулятор движения по линии + ультразвуковой датчик препятствия ====
+==== Вариант 2.1. Простейший релейный регулятор движения по линии + ультразвуковой датчик препятствия (промежуточный вариант, требует доработки) ====
@@ Строка 1305: / Строка 1305: @@
 #define STBY 13
-#define lS 9 // левый датчик линии
+#define lS 9
 #define rS 8
-int min_speed = 100;
+int distance = 10;
-int max_speed = 255;
+int ping_distance = 400;
-int n_speed = 120;
-int dif = 110;
+Ping ping = Ping(2);
-uint8_t lSState=0;
-uint8_t rSState=0;
 uint32_t previousMillis = 0;
-uint8_t timePeriod = 100;
+uint16_t timePeriod = 50;
-int current_dist = 500;
-int dangerous_dist = 20;
-//int state;
+int min_speed = 120;
+int max_speed = 255;
+int n_speed = 220;
+int dif = 220;
+uint8_t lSState;
+uint8_t rSState;
+int state;
+int prevState;
+int readyState = 0;
+void resetState(int st){
+  prevState = state;
+  state = st;
+}
-Ping ping = Ping(2);
-void setup() {
+//int state;
+ void setup() {
   /* Настроить все 7 выводов на выходы, идущие к драйверу TB6612FNG */
@@ Строка 1333: / Строка 1345: @@
   pinMode(BIN1,OUTPUT);
   pinMode(BIN2,OUTPUT);
-  pinMode(STBY,OUTPUT);
   pinMode(lS,INPUT);
   pinMode(rS,INPUT);
   Serial.begin(9600);
-  startUp();
+   while (readyState == 0) {
+    testSensors();
+    if (prevState != 11)
+      readyState = 1;
+      delay(1000);
+  }
+ delay(2000);
+ startUp();
 }
+/*
+void checkTimer(){
+  uint32_t currentMillis = millis();
+  if (currentMillis - previousMillis >= timePeriod){
+    Serial.println(millis());
+  previousMillis = currentMillis;
+  }
+}
+*/
+void testSensors(){
+  lSState = digitalRead(lS);
+  rSState = digitalRead(rS);
+   //Serial.println(lSState);
+   //Serial.println(rSState);
+   //Serial.println("");
+   if (lSState == 0 && rSState == 0  ){
+          resetState(0);
+       //goForward(n_speed);
+   }
+   if (lSState == 1 && rSState == 0  ){
+       resetState(10);
+       //goForward(n_speed);
+   }
+  // if (current_dist <= dangerous_dist ){
+  //    resetState(1);
+      //applyBrakes ();
+  // }
+   if (lSState == 1 && rSState == 1  ){
+     //if (readyState == 0)
+       resetState(11);
+       //veerRight(n_speed, dif);
+   }
+   if (lSState == 0 && rSState == 1   ){
+       resetState(1);
+       //veerLeft(n_speed, dif);
+   }
+}
 void ping_fire(){
   ping.fire();
   //Serial.println("***");
 }
 void loop() {
-   uint32_t currentMillis = millis();
+  // time =====================
-   if (currentMillis - previousMillis >= timePeriod){
+  uint32_t currentMillis = millis();
+  if (currentMillis - previousMillis >= timePeriod){
+    //Serial.println(millis());
+    //Serial.println(ping.centimeters());
+    ping_distance = ping.centimeters();
     ping_fire();
     previousMillis = currentMillis;
-   }
-   current_dist = ping.centimeters();
-   lSState = digitalRead(lS);
-   rSState = digitalRead(rS);
-   //Serial.println(current_dist);
-   /*
-   Serial.println(lSState);
-   Serial.println(rSState);
-   Serial.println("");
- */
- //centralLineFollower();
- leftLineFollower();
   }
+  //=======================
-void leftLineFollower(){
+  testSensors();
+  if (ping_distance > distance){
-    if (lSState == 1 && rSState == 0 && current_dist > dangerous_dist ){
+    updateMotion(n_speed, dif);
-       goForward(n_speed);
+  } else {
-   }
-   if (current_dist <= dangerous_dist ){
     applyBrakes ();
-   }
+  }
+ // centralLineFollower();
-   if (lSState == 1 && rSState == 1 && current_dist > dangerous_dist ){
-    veerRight(n_speed, dif);
+  //delay(1);
-   }
-   if (lSState == 0 && rSState == 1  && current_dist > dangerous_dist ){
+  }
-    veerLeft(n_speed, dif);
-   }
+void updateMotion(int sp, int d){
+    switch ( state ) {
+    case 0:
+      if (prevState == 1)
+        //veerLeft(sp, d);
+        veerRight(sp, d);
+      else if (prevState == 10)
+        //veerRight(sp, d);
+        veerLeft(sp, d);
+      break;
+    case 1:
+      // Code
+      goForward(sp);
+      break;
+    case 10:
+      // Code
+      goForward(sp);
+      break;
+    case 11:
+      // Code
+      if (prevState == 10)
+        veerRight(sp, d);
+      else if (prevState == 1)
+        veerLeft(sp, d);
+      break;
+    }
+}
+ void leftLineFollower(){
+    //goForward(n_speed);
+    //applyBrakes ();
+    //veerRight(n_speed, dif);
+    //veerLeft(n_speed, dif);
 }
 void centralLineFollower(){
-    if (lSState == 0 && rSState == 0 && current_dist > dangerous_dist ){
-       goForward(n_speed);
-   }
-   if (lSState == 1 && rSState == 1  ||  current_dist <= dangerous_dist ){
-    applyBrakes ();
-   }
-   if (lSState == 1 && rSState == 0 && current_dist > dangerous_dist ){
-    veerRight(n_speed, dif);
-   }
-   if (lSState == 0 && rSState == 1 && current_dist > dangerous_dist ){
-    veerLeft(n_speed, dif);
-   }
 }
 void goForward (int v)
@@ Строка 1480: / Строка 1541: @@
 }
-//void turnAround()
-//{
-//  rotateLeft();
-//  delay(1370);
-//}
 void shutDown ()
@@ Строка 1490: / Строка 1547: @@
   digitalWrite(STBY,LOW);
 }
+/*
+В библиотеке Ping.cpp
+вместо строки
+  _duration = pulseIn(_pin, HIGH);
+следует использовать
+  _duration = pulseIn(_pin, HIGH, 40000);
+*/
 </code>
@@ Строка 1518: / Строка 1584: @@
   * [[http://embeddedlab.csuohio.edu/RoboticSwarms/ultrasonic_sensors.html]]
   * [[http://arduino.ru/forum/programmirovanie/nestabilnaya-rabota-uz-datchika]] - Форум: "Нестабильная работа УЗ датчика"
+==== Указатели в C для Ардуино ====
+  * [[http://mypractic.ru/urok-15-ukazateli-v-c-dlya-arduino-preobrazovanie-raznyx-tipov-dannyx-v-bajty.html]]

INTEPRA WIKI

Инструменты пользователя

Инструменты сайта

Различия

Инструменты страницы