Различия

Здесь показаны различия между двумя версиями данной страницы.

--- 10i_2025_algo [2025/02/06 16:28]
super_admin [Подключение кнопки с учетом борьбы с дребезгом кнопок]
+++ 10i_2025_algo [2025/03/14 16:16] (текущий)
super_admin [Четвёртый этап]
@@ Строка 51: / Строка 51: @@
 ===== Третий этап =====
-  * [[https://uchebnik.mos.ru/material/3697?menuReferrer=catalogue]] - **Виртуальная лаборатория: "Технология. Моделирование роботов**"
+  * [[https://uchebnik.mos.ru/material/3697]] - **Виртуальная лаборатория: "Технология. Моделирование роботов**"
   * [[https://disk.yandex.ru/d/xbNtfVR2eoPMgg]] - ссылка на учебные материалы (задание, критерии оценки, презентация, демонстрация возможного результата)
-  * https://uchebnik.mos.ru/material/x581130?sharing_key=25ee8317-0888-402f-bde4-e2305745b89c Робот с манипулятором и ИК датчиком (ссылка закодирована).
+  * [[https://uchebnik.mos.ru/material/603925?sharing_key=725feac9-6787-4e7f-bd00-0cdfaa781676]] Пример работы УЗ датчика v1
+  * https://uchebnik.mos.ru/material/512435?sharing_key=36ece898-ef99-40a8-b9ac-98973d7cd87e Робот с гусеницами.
+  * https://uchebnik.mos.ru/material/603948?sharing_key=29f7b5b6-cca7-4fa5-8184-f551aa76c9d1 v2 Робот с гусеницами и УЗ
+===== Четвёртый этап =====
+  * [[https://disk.yandex.ru/d/uEbF0xSYLLpxSQ]] материалы, задание
+  * https://school.mos.ru/vrlabs/electrodynamics/app?link=9frFsPHb5f8ag3Cdk0f5 - вирт. лаб. Эл. дин.
+  * https://skysmart.ru/articles/physics/parallelnoe-i-posledovatelnoe-soedinenie расчёт сопротивлений
+  * https://forms.yandex.ru/cloud/67d428835056906066cbd6f4/ - форма для отчёта о проделанной работе.
 ==== Вспомогательные ресурсы: ====
   * [[https://wiki.amperka.ru/%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D1%81%D0%BF%D0%B5%D0%BA%D1%82-arduino:%D0%BE%D1%81%D0%BD%D0%BE%D0%B2%D0%BD%D1%8B%D0%B5-%D0%B7%D0%B0%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D1%8B-%D1%8D%D0%BB%D0%B5%D0%BA%D1%82%D1%80%D0%B8%D1%87%D0%B5%D1%81%D1%82%D0%B2%D0%B0 | Основные законы электричества]]
@@ Строка 279: / Строка 286: @@
   - https://www.codingame.com/clashofcode/clash/389081723b18d5e80676437434bb8c5da3fc51f
+  - https://uchebnik.mos.ru/material/607641?sharing_key=0f8055c9-7135-4651-b22f-6c68bf58df64 !!!
+<code c++>
+const int LM_s1 = 10; // левый мотор вход 1
+const int LM_s2 = 9; // левый мотор вход 2
+const int RM_s1 = 5; // правый мотор вход 1
+const int RM_s2 = 6; // правый мотор вход 2
+int led_pin = 13;
+// Укажем пины для подключения УЗ датчика
+int trigPin = 12;
+int echoPin = 11;
+int s_for_obj = 0;
+// текущее состояние системы
+int state = 0; // начальное состояние
+void setup(){
+ Serial.begin(9600);
+ //правый
+    pinMode(RM_s1, OUTPUT);
+    pinMode(RM_s2, OUTPUT);
+ //левый
+    pinMode(LM_s1, OUTPUT);
+    pinMode(LM_s2, OUTPUT);
+// УЗ
+    pinMode(trigPin, OUTPUT);
+    pinMode(echoPin, INPUT);
+// светодиод
+    pinMode(led_pin, OUTPUT);
+}
+int dist() // функция для вычисления расстояния
+{
+  int t,s; // локальные переменные время, расстояние
+  // установить высокий уровень на пине Trig
+  digitalWrite(trigPin, 1);
+  // подождать 10 мс
+  delay(10/16);
+  digitalWrite(trigPin, 0);
+  // узнаем время
+  t = pulseIn(echoPin, 1);
+  // вычисляем расстояние
+  s = t * 0.034/2;
+  return (s);
+}
+void loop() {
+    s_for_obj = dist();
+    //Serial.println(s_for_obj );// вывод измеренного расстояния в окно сообщений
+    //delay(20/16);
+Serial.println(state);
+switch (state) {
+  case 0: // начальное состояние: вперёд до первого препятствия
+  case 2: // после первого поворота: вперёд до второго препятствия
+    if (s_for_obj == 0 || s_for_obj > 68){
+         moveForward();
+    } else {
+         stopMotors();
+         state ++;
+    }
+    break;
+  case 1: // перед первым препятствием: левый поворот
+  case 3: // перед вторым препятствием: левый поворот
+    turnLeft();
+    delay(2970/16);
+    state ++;
+    stopMotors();
+    break;
+  case 4: // после второго поворота: прямолинейный путь до остановки
+    moveForward();
+    delay(23000/16); // время прямолинейного движения до остановки
+    state ++;
+    stopMotors();
+    break;
+  case 5: // после остановки на площадке: включить светодиод на 4 секунды
+    digitalWrite(led_pin, 1);
+    delay(4000/16);
+    digitalWrite(led_pin, 0);
+    state ++;
+    break;
+  case 6: //
+    stopMotors();
+    break;
+  default:
+     stopMotors();
+  break;
+ }
+}
+void moveForward() {
+     //Serial.println("up");
+    digitalWrite(LM_s1, 1);
+    digitalWrite(LM_s2, 0);
+    digitalWrite(RM_s1, 1);
+    digitalWrite(RM_s2, 0);
+ delay(20);
+}
+void moveBackward() {
+    //Serial.println("down");
+    digitalWrite(LM_s1, 0);
+    digitalWrite(LM_s2, 1);
+    digitalWrite(RM_s1, 0);
+    digitalWrite(RM_s2, 1);
+ delay(20);
+}
+void turnLeft() {
+    digitalWrite(LM_s1, LOW);
+    digitalWrite(LM_s2, HIGH);
+    digitalWrite(RM_s1, HIGH);
+   digitalWrite(RM_s2, LOW);
+ delay(20);
+}
+void turnRight() {
+    digitalWrite(LM_s1, HIGH);
+    digitalWrite(LM_s2, LOW);
+    digitalWrite(RM_s1, LOW);
+   digitalWrite(RM_s2, HIGH);
+ delay(20);
+}
+void stopMotors() {
+    digitalWrite(LM_s1, LOW);
+    digitalWrite(LM_s2, LOW);
+    digitalWrite(RM_s1, LOW);
+   digitalWrite(RM_s2, LOW);
+ //delay(20);
+}
+</code>
+====== РОБОТ МФТИ ======
+[[http://judge.mipt.ru/mipt_cs_on_python3/labs/lab2.html]] РОБОТ
+  * {{ :robot-tasks-master_.zip |}} - Архив с файлами робота (модификация: в файле pyrob/api.py добавлен, приведенный ниже код, упрощающий написание команд (инструкций) управления роботом)
+<code python>
+ml = move_left	#Пройти n клеток влево (по умолчанию n = 1)
+mr = move_right	#Пройти n клеток вправо (по умолчанию n = 1)
+mu = move_up  	#Пройти n клеток вверх (по умолчанию n = 1)
+md = move_down 	#Пройти n клеток вниз (по умолчанию n = 1)
+wu = wall_is_above 	#если сверху стена, возвращает True, иначе — False
+wd =  wall_is_beneath 	#если снизу стена, возвращает True, иначе — False
+wl = wall_is_on_the_left 	#если слева стена, возвращает True, иначе — False
+wr = wall_is_on_the_right 	#если справа стена, возвращает True, иначе — False
+fill = fill_cell 	#Закрасить текущую клетку
+#cell_is_filled 	#Возвращает True, если текущая клетка закрашена
+#mov 	#Поместить значение v в регистр r
+</code>
+**Пример решения первой задачи**
+{{:2023-10-15_22_50_21-window.png?nolink|}}
+<code python>
+#!/usr/bin/python3
+from pyrob.api import *
+@task
+def task_1_1():
+    #pass
+    mr(2) # Пройти 2 клетки вправо или: move_right(2)
+    md(1) # Пройти 1 клетку вниз или:   move_down(2)
+if __name__ == '__main__':
+    run_tasks()
+</code>

INTEPRA WIKI

Инструменты пользователя

Инструменты сайта

Различия

Инструменты страницы