INTEPRA WIKI

Эта страница только для чтения. Вы можете посмотреть её исходный текст, но не можете его изменить. Сообщите администратору, если считаете, что это неправильно.
====== 10И Введение в робототехнику ======

===== Мобильные роботы на базе платы Arduino =====
  * https://uchebnik.mos.ru/material/512772?sharing_key=9f41055a-e11d-49c9-a04c-8c7791c6689d мигающий светодиод
  * https://uchebnik.mos.ru/material/512435?sharing_key=8f5898c3-43bc-40d4-99b5-862287fd3dfb мобильный робот с дистанционным управлением
  * https://wokwi.com/projects/344891652101374548 мигающий светодиод
  * https://wokwi.com/projects/291958456169005577 пианино
  * https://wokwi.com/projects/322062421191557714 дисплей
  * https://blog.wokwi.com/ БЛОГ
  * https://uchebnik.mos.ru/material/516814?sharing_key=555d591a-1be3-4684-9167-deee7f693889 мигающий светодиод
  * https://www.perplexity.ai/search/podkliuchite-k-arduino-knopku-ur5BM33PQm6VpBuV32mBEQ

Подключите к Arduino кнопку и три светодиода (макет светофора) и кнопку.
Напиши код обработки нажатия кнопки. Каждый раз нажатием по кнопке светофор будет переключаться в следующее состояние. С красного на желтый, с желтого на зеленый, с зеленого на красный, и т.д.

===== КИБЕР-БОЙ =====

==== Тренировочное задание ====
    * [[https://uchebnik.mos.ru/material/3697?menuReferrer=catalogue]] Моделирование роботов
    * [[https://disk.yandex.ru/d/xwEHbzQcM1avVAg]] Дистанционное управление роботом
    * [[https://disk.yandex.ru/i/xMA8bQK3cBFnKrg]] Подключение сервопривода (схема)
    * [[https://disk.yandex.ru/d/xxYwty4bc2qFNWw]] Программа управления сервоприводом
    * [[https://uchebnik.mos.ru/material/575801?sharing_key=8abe3114-a651-4d76-b836-de4c905f336f]] - **ссылка на робота с манипулятором**
    * https://uchebnik.mos.ru/material/x581130?sharing_key=25ee8317-0888-402f-bde4-e2305745b89c - **робот с манипулятором и захватом**

==== Первый этап ====

  * {{ :этап_1_задание.pdf |этап 1 задание}}
  * {{ :этап_1_критерии.pdf | этап 1 критерии}}
  * https://disk.yandex.ru/i/IsDYi906-dPCKw - Кибер-бой этап 1 презентация
  * {{ :таблица_кодов.xlsx |}}
  * https://uchebnik.mos.ru/material/3696?menuReferrer=catalogue - **Виртуальная лаборатория**
  * https://forms.yandex.ru/cloud/673f3a77f47e73ddb3681c59/ форма для отчёта
  * https://disk.yandex.ru/d/xMVOo3xNf2gTjgw

==== Второй этап ====
  * {{ :этап_2_задание.pdf | Этап 2. Задание}}
  * [[https://uchebnik.mos.ru/material/3695 | Виртуальная лаборатория Технология. Построение логических схем ]] 

  * {{::vl_logika_1.png?400|}}
  * {{:vl_logika_2.png?400|}}
  * {{:vl_logika_3.png?400|}}

==== Сумматор двухразрядных чисел ====
{{::сумматор_дв_р_2.png?400|}}

  * https://disk.yandex.ru/i/x2jP6jmANC6PaPg
  * https://disk.yandex.ru/i/x4p33r-cuciUcgw
  * https://disk.yandex.ru/d/xp7SvlJgDh1LHWg
  * https://disk.yandex.ru/d/xTX6XddD5N9rk8g

===== Третий этап =====
  * [[https://uchebnik.mos.ru/material/3697]] - **Виртуальная лаборатория: "Технология. Моделирование роботов**"
  * [[https://disk.yandex.ru/d/xbNtfVR2eoPMgg]] - ссылка на учебные материалы (задание, критерии оценки, презентация, демонстрация возможного результата)
  * [[https://uchebnik.mos.ru/material/603925?sharing_key=725feac9-6787-4e7f-bd00-0cdfaa781676]] Пример работы УЗ датчика v1
  * https://uchebnik.mos.ru/material/512435?sharing_key=36ece898-ef99-40a8-b9ac-98973d7cd87e Робот с гусеницами.
  * https://uchebnik.mos.ru/material/603948?sharing_key=29f7b5b6-cca7-4fa5-8184-f551aa76c9d1 v2 Робот с гусеницами и УЗ 

===== Четвёртый этап =====

  * [[https://disk.yandex.ru/d/uEbF0xSYLLpxSQ]] материалы, задание
  * https://school.mos.ru/vrlabs/electrodynamics/app?link=9frFsPHb5f8ag3Cdk0f5 - вирт. лаб. Эл. дин.
  * https://skysmart.ru/articles/physics/parallelnoe-i-posledovatelnoe-soedinenie расчёт сопротивлений
  * https://forms.yandex.ru/cloud/67d428835056906066cbd6f4/ - форма для отчёта о проделанной работе.

===== Пятый этап =====

  * https://uchebnik.mos.ru/material/50a49afd-b7d0-4ecb-983c-daf55c4baed1?sharing_key=5a69757f-6cf3-4d3c-ae8b-efdb42b36549 - пример частично собранного варианта
  * [[https://uchebnik.mos.ru/material/cb7d71a7-d539-49af-a8d7-f186dace09bb?menuReferrer=catalogue]] Виртуальная лаборатория: "Теория вероятностей".
  * [[https://uchebnik.mos.ru/material/cb7d71a7-d539-49af-a8d7-f186dace09bb]] Виртуальная лаборатория: "Теория вероятностей".
  * [[https://uchebnik.mos.ru/material/a78e5946-3746-441c-8645-42005d56b1f0]] Как пользоваться лабораторией «Теория вероятностей»
  * [[https://uchebnik.mos.ru/material/684c4222-349f-47aa-a2c6-0e6dec8313bd]] Математический Конструктор 
  * [[https://uchebnik.mos.ru/material/684c4222-349f-47aa-a2c6-0e6dec8313bd?menuReferrer=catalogue]] Математический Конструктор 
  * [[https://disk.yandex.ru/d/iNVgpsBiJqXEQQ]] КИБЕР-БОЙ ИТ 5 ЭТАП: ПРЕЗЕНТАЦИЯ, ЗАДАНИЕ, КРИТЕРИИ ОЦЕНКИ
  * [[https://proproprogs.ru/files/balak_scool_tp.pdf]] - "Теория вероятностей для школьников", Балакирев
  * [[https://stepik.org/course/136024/syllabus]] Добрая теория вероятностей (для ЕГЭ) с Сергеем Балакиревым
  * [[https://stepik.org/join-class/f17c4c4039e87ea9a32a1e9bdeabd103b3d8c334]] - Задачи по теории вероятности для 10и: Добрая теория вероятностей (для ЕГЭ) с Сергеем Балакиревым
  * [[https://intepra.ru/oge/bernoulli_distribution.html]] - теория
  * https://uchebnik.mos.ru/material/b351783a-bb36-4200-96a0-5ea89bb67f23?sharing_key=29483cc3-476b-4022-a606-736f3b0da041 результат

==== Вспомогательные ресурсы: ====
  * [[https://wiki.amperka.ru/%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D1%81%D0%BF%D0%B5%D0%BA%D1%82-arduino:%D0%BE%D1%81%D0%BD%D0%BE%D0%B2%D0%BD%D1%8B%D0%B5-%D0%B7%D0%B0%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D1%8B-%D1%8D%D0%BB%D0%B5%D0%BA%D1%82%D1%80%D0%B8%D1%87%D0%B5%D1%81%D1%82%D0%B2%D0%B0 | Основные законы электричества]]
  * [[https://wiki.amperka.ru/%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D1%81%D0%BF%D0%B5%D0%BA%D1%82-arduino:%D1%81%D0%B2%D0%B5%D1%82%D0%BE%D0%B4%D0%B8%D0%BE%D0%B4| Светодиод. Характеристики. Схема включения. Подбор резистора]]
  * [[https://wiki.amperka.ru/%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D1%81%D0%BF%D0%B5%D0%BA%D1%82-arduino:%D0%B4%D0%B5%D0%BB%D0%B8%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8C-%D0%BD%D0%B0%D0%BF%D1%80%D1%8F%D0%B6%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D1%8F| Делитель напряжения]]
  * [[https://wiki.amperka.ru/%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D1%81%D0%BF%D0%B5%D0%BA%D1%82-arduino:%D0%BA%D0%BD%D0%BE%D0%BF%D0%BA%D0%B0 | Кнопка. Дребезг. Схема подключения]]
  * [[https://wiki.amperka.ru/%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D1%81%D0%BF%D0%B5%D0%BA%D1%82-arduino:%D0%BA%D0%BD%D0%BE%D0%BF%D0%BE%D1%87%D0%BD%D1%8B%D0%B9-%D0%BF%D0%B5%D1%80%D0%B5%D0%BA%D0%BB%D1%8E%D1%87%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8C?s[]=%D0%B4%D1%80%D0%B5%D0%B1%D0%B5%D0%B7%D0%B3 | Учебный пример: кнопочный переключатель]] 
  * [[https://wiki.amperka.ru/%D0%B4%D0%B8%D1%81%D0%BF%D0%BB%D0%B5%D0%B8-%D0%B8-%D0%B8%D0%BD%D0%B4%D0%B8%D0%BA%D0%B0%D1%82%D0%BE%D1%80%D1%8B:7-%D1%81%D0%B5%D0%B3%D0%BC%D0%B5%D0%BD%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B9-%D0%B8%D0%BD%D0%B4%D0%B8%D0%BA%D0%B0%D1%82%D0%BE%D1%80 | Семисегментный индикатор]]
  * [[https://wiki.amperka.ru/%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D1%81%D0%BF%D0%B5%D0%BA%D1%82-arduino:%D0%BF%D1%8C%D0%B5%D0%B7%D0%BE%D0%B4%D0%B8%D0%BD%D0%B0%D0%BC%D0%B8%D0%BA | Пьезодинамик]]

==== Справочник по функциям C++ для Arduino ====
  * [[https://docs.arduino.cc/language-reference/#functions]]
  * [[https://docs.arduino.cc/language-reference/en/functions/advanced-io/tone/]] - функция для подключения кнопки

==== Виртуальные модели в Workwi ====

  * https://wokwi.com/projects/415154760578950145 модель секундомера (недостаток: нет управляющей кнопки и токоограничительных резисторов)
  * [[https://wiki.amperka.ru/%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D1%81%D0%BF%D0%B5%D0%BA%D1%82-arduino:%D1%81%D0%B5%D0%BA%D1%83%D0%BD%D0%B4%D0%BE%D0%BC%D0%B5%D1%80 | Секундомер]]
  * [[https://wokwi.com/projects/new/arduino-uno]] Симулятор Arduino Uno
  * [[https://uchebnik.mos.ru/material/534755?sharing_key=a415b923-67ad-4069-a543-131d47f214db| вариант]]
  * https://wokwi.com/projects/415170812109939713
====== Программирование микроконтроллеров на Arduino ======
  * https://stepik.org/course/69511/syllabus Arduino в online. Быстрый старт !!!
  * [[https://stepik.org/join-class/75e25fb16581d1a1645b8201775699f76f3370b7 | Ссылка на учебный класс. Знакомство с платформой ARDUINO. 10И]]
  * [[https://wokwi.com/projects/new/arduino-uno]] **Симулятор Arduino Uno**
  * https://wiki.amperka.ru/
  * https://wiki.amperka.ru/%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D1%81%D0%BF%D0%B5%D0%BA%D1%82-arduino:%D0%BC%D0%B0%D1%8F%D1%87%D0%BE%D0%BA
  * https://www.arduino.cc/reference/cs/language/structure/control-structure/switchcase/

====== Бегущие огни ======


<code c++>
int pin_0 = 7;
int n = 0;
void setup()
{
  pinMode(7, OUTPUT);
  pinMode(6, OUTPUT);
  pinMode(5, OUTPUT);
}
 
void loop()
{
digitalWrite(pin_0 - n, 1);
  delay(100);
digitalWrite( pin_0 - n, 0);
 n = (n + 1) % 3;
delay(900);
}
</code>

====== Подключение кнопки с учетом борьбы с дребезгом кнопок ======

  * [[https://wiki.amperka.ru/%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D1%81%D0%BF%D0%B5%D0%BA%D1%82-arduino:%D0%BA%D0%BD%D0%BE%D0%BF%D0%BE%D1%87%D0%BD%D1%8B%D0%B9-%D0%BF%D0%B5%D1%80%D0%B5%D0%BA%D0%BB%D1%8E%D1%87%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8C | Эксперимент 10. Кнопочный переключатель]]
  * [[https://www.perplexity.ai/search/ty-v-roli-uchitelia-informatik-u4EemCNTTDaPpv4DwDnA3w | Эксперименты с кнопкой]]

<code C++>
// switch...case
switch (var) {
  case 1:
    //do something when var equals 1
    break;
  case 2:
    //do something when var equals 2
    break;
  default:
    // if nothing else matches, do the default
    // default is optional
    break;
}

</code>

  * [[https://wokwi.com/projects/4213320841703188490]] многофункциональная кнопка (ссылка закодирована)
  * https://www.circuitlab.com/editor/#?id=7pq5wm&from=homepage 

====== Дополнительные учебные курсы по Arduino ======
  * https://stepik.org/course/55014/syllabus
  * https://stepik.org/course/102886/syllabus
  * https://stepik.org/course/108374/syllabus

===== Программирование ТРИК на Python!!! =====
  * https://trikset.com/products/trik-controller
  * https://help.trikset.com/trik/programming-code справочная документация
  * https://trikset.com/education/methodical методические рекомендации
  * {{ ::9-4trik_робототехника_01.pdf | Знакомство с Trik Studio}}
  * УРОКИ:
      *   {{ :trik_studio_01.pdf | 1. Знакомство с Trik Studio.  Управление моторами на языке Python}}
      *   {{ :trik_studio_02.pdf | 2. Обратная связь. Энкодеры}}
      *   {{ ::trik_studio_03.pdf | 3. Обратная связь. Датчик расстояния}}
      *   {{ :trik_studio_04.pdf | 4. Регуляторы}}
      * {{ :trik_studio_05.pdf | 5. Движение по линии}}
  * {{ :trik_py.zip | Практика. Задачи }}

===== Виртуальные лаборатории МЭШ =====
  * https://uchebnik.mos.ru/material/3697?menuReferrer=catalogue Моделирование роботов

====== Алгоритмы и структуры данных на языке программирования Python ======

===== Ресурсы =====
==== Яндекс Учебник ====
  * https://education.yandex.ru/kids/ Вход для ученика
  * У03300338 - код школы
==== Международная платформа с элементами игрофикации ====
  * https://www.codingame.com/start/
==== Учебные курсы ====
  * https://stepik.org/course/9232/promo Основы программирования на языке Python для школьников
  * https://education.yandex.ru/ege Персональный ИИ‑помощник для подготовки к ЕГЭ по информатике 



===== Программа =====

==== Работа с исполнителем Робот на языке Python (перемещение робота в среде исполнителя) ====
  * 	Составные условия, операторы (Python), Цикл FOR (Python), Цикл While (Python)
  * 	Решение задач с помощью циклов (Python)
  * 	Задачи с исполнителем Робот
==== Строки в Python ====
  * 	Индексы и срезы строк
  * 	Сравнение строк, методв строк
==== Вещественные числа ====
  * 	Вещественные числа и тип float. Округление
==== Массивы ====
  * 	Массивы и основные операции с ними. Добавление элементов в массив
  * 	Индексы элементов массива, срезы.Два типа циклов по массиву. 
  * 	Задачи поиска элемента в массиве. Решение и разбор задач
==== Методы списков/строк ====
  * 	Методы: join(), split(), index(), count(), pop(), remove(), insert()
  * 	Встроенные операторы и функции: in, not in, max, min
  * 	Использование массивов для решения задач
==== Функции и модули ====
  * 	Функции, основные понятия. Параметры функций
  * 	Стандартная библиотека Python. Модули
  * 	Рефакторинг
  * 	Рекурсия
  * 	Решение задач при помощи рекурсивных функций
  * 	Чтение и запись данных в файл на Python
==== Задачи на алгоритмы ====
  * 	Сложность алгоритмов
  * 	Двумерные списки (массивы)
  * 	Словари и множества
  * 	НОД и НОК. Разбор и решение задач
  * 	Простые числа и разложение на простые множители
  * 	Сортировка. Задачи на сортировку
  * 	Делители натурального числа
  * 	Переборные алгоритмы
  * 	Библиотека itertools для решения переборных и комбинаторных задач
  * 	Динамическое программирование ч.1
  * 	Динамическое программирование ч.2
  * 	Кластерный анализ ч.1
  * 	Кластерный анализ ч.1
  * 	Алгоритмические задачи
==== Алгоритмы для исполнителя Черепаха ====
  * 	Алгоритмы для исполнителя Черепаха ч.1
  * 	Алгоритмы для исполнителя Черепаха ч.2

==== Алгоритмы из Codingame ====

<code Python>
# Автор: Леднёв Алексей
a = [i for i in input().split()]
k = len(a)*2-1
s = [[0 for i in range(k)]for i in range(k)]
for l in range(len(a)) :
    for i in range(l,k-l) :
        for j in range(l,k-l) :
            if i == l or i == k-(l+1) or j == l or j == k-(l+1) :
                s[i][j] = a[l] 

for i in s :
    print(*i)
    
'''
input
1 2 3
output
1 1 1 1 1
1 2 2 2 1
1 2 3 2 1
1 2 2 2 1
1 1 1 1 1
'''
</code>

<code Python>
n = int(input())
r = sum([int(input()) for i in range(n)])
print(f'{["Foo", "Bar"][r<0]} & {["Qux", "Baz"][r%2 == 0]}')
</code>
==== Codingame ====

**08.10.24**

  - https://www.codingame.com/clashofcode/clash/38697487e977531a4ba0c9a8720fcabf1c00da5

**10.10.24**

  - https://www.codingame.com/clashofcode/clash/38727230a4f5fc58f97a519e9ccd26a3800daf1
  - https://www.codingame.com/clashofcode/clash/3872749a906852aefa7b48feb28f8ee3fe926cb
  - https://www.codingame.com/clashofcode/clash/38727726c60aff168bc687f6c523f2a559c135d

**15.10.2024**

  - https://www.codingame.com/clashofcode/clash/3878868eef1d1761ee7dcf5b2443ae163c21d8f
  - https://www.codingame.com/clashofcode/clash/387890153d02de2ba999832979203a88d25a9d8

**17.10.2024**

  - https://www.codingame.com/clashofcode/clash/388169731a26aadb3fe1f99acefdd32e27a744e
  - https://www.codingame.com/clashofcode/clash/388172011426d2bde84c52e0d8186a3c1d00d20
  - https://www.codingame.com/clashofcode/clash/388173775d8defecd19ecf643be9346f77d1fbb
  - https://www.codingame.com/clashofcode/clash/388174749d606a3990891ea0c15dd097e45144e
  - https://www.codingame.com/clashofcode/clash/38817641f823dea30a9923f1fcd0915a4713944

**22.10.2024**

  - https://www.codingame.com/clashofcode/clash/38882773ed69ec08c3c131b4ea2deb3585dd3b7
  - https://www.codingame.com/clashofcode/clash/3888303b4593ea9edcae98ca9f4269ed98d2290
  - https://www.codingame.com/clashofcode/clash/3888322b2ac7ff74811ffdab82f1d111483d91a

**24.10.2024**

  - https://www.codingame.com/clashofcode/clash/389081723b18d5e80676437434bb8c5da3fc51f
  - https://uchebnik.mos.ru/material/607641?sharing_key=0f8055c9-7135-4651-b22f-6c68bf58df64 !!!

<code c++>

const int LM_s1 = 10; // левый мотор вход 1
const int LM_s2 = 9; // левый мотор вход 2
const int RM_s1 = 5; // правый мотор вход 1
const int RM_s2 = 6; // правый мотор вход 2

int led_pin = 13;
// Укажем пины для подключения УЗ датчика
int trigPin = 12; 
int echoPin = 11;  
int s_for_obj = 0; 
// текущее состояние системы
int state = 0; // начальное состояние

void setup(){
 Serial.begin(9600);
 
 //правый
    pinMode(RM_s1, OUTPUT);
    pinMode(RM_s2, OUTPUT);
 //левый
    pinMode(LM_s1, OUTPUT);
    pinMode(LM_s2, OUTPUT);
// УЗ
    pinMode(trigPin, OUTPUT); 
    pinMode(echoPin, INPUT); 
// светодиод
    pinMode(led_pin, OUTPUT);
}


int dist() // функция для вычисления расстояния
{
  int t,s; // локальные переменные время, расстояние
  // установить высокий уровень на пине Trig
  digitalWrite(trigPin, 1);
  // подождать 10 мс 
  delay(10/16); 
  digitalWrite(trigPin, 0); 
  // узнаем время
  t = pulseIn(echoPin, 1); 
  // вычисляем расстояние
  s = t * 0.034/2; 
  return (s);
}



void loop() {
    s_for_obj = dist();
    //Serial.println(s_for_obj );// вывод измеренного расстояния в окно сообщений
    //delay(20/16); 
Serial.println(state);
switch (state) {
  case 0: // начальное состояние: вперёд до первого препятствия
  case 2: // после первого поворота: вперёд до второго препятствия
    if (s_for_obj == 0 || s_for_obj > 68){
         moveForward();
    } else {
         stopMotors();
         state ++;
    }
    break;

  case 1: // перед первым препятствием: левый поворот
  case 3: // перед вторым препятствием: левый поворот
    turnLeft();
    delay(2970/16);
    state ++;
    stopMotors();
    break;

  case 4: // после второго поворота: прямолинейный путь до остановки
    moveForward();
    delay(23000/16); // время прямолинейного движения до остановки
    state ++;
    stopMotors();
    break;

  case 5: // после остановки на площадке: включить светодиод на 4 секунды
    digitalWrite(led_pin, 1);
    delay(4000/16);
    digitalWrite(led_pin, 0);
    state ++;
    break;
  case 6: // 
    stopMotors();
    break;
  default:
     stopMotors();
  break;
 }
}

void moveForward() {
     //Serial.println("up");
    digitalWrite(LM_s1, 1);
    digitalWrite(LM_s2, 0);
    digitalWrite(RM_s1, 1);
    digitalWrite(RM_s2, 0);
 delay(20);
}

void moveBackward() {
    //Serial.println("down");

    digitalWrite(LM_s1, 0);
    digitalWrite(LM_s2, 1);
    digitalWrite(RM_s1, 0);
    digitalWrite(RM_s2, 1);
 delay(20);
}

void turnLeft() {
    digitalWrite(LM_s1, LOW);
    digitalWrite(LM_s2, HIGH);
    digitalWrite(RM_s1, HIGH);
   digitalWrite(RM_s2, LOW);
 delay(20);
}

void turnRight() {
    digitalWrite(LM_s1, HIGH);
    digitalWrite(LM_s2, LOW);
    digitalWrite(RM_s1, LOW);
   digitalWrite(RM_s2, HIGH);
 delay(20);
}

void stopMotors() {
    digitalWrite(LM_s1, LOW);
    digitalWrite(LM_s2, LOW);
    digitalWrite(RM_s1, LOW);
   digitalWrite(RM_s2, LOW);
 //delay(20);
}

</code>



====== РОБОТ МФТИ ======

[[http://judge.mipt.ru/mipt_cs_on_python3/labs/lab2.html]] РОБОТ
  * {{ :robot-tasks-master_.zip |}} - Архив с файлами робота (модификация: в файле pyrob/api.py добавлен, приведенный ниже код, упрощающий написание команд (инструкций) управления роботом)

<code python>
ml = move_left	#Пройти n клеток влево (по умолчанию n = 1)
mr = move_right	#Пройти n клеток вправо (по умолчанию n = 1)
mu = move_up  	#Пройти n клеток вверх (по умолчанию n = 1)
md = move_down 	#Пройти n клеток вниз (по умолчанию n = 1)
wu = wall_is_above 	#если сверху стена, возвращает True, иначе — False
wd =  wall_is_beneath 	#если снизу стена, возвращает True, иначе — False
wl = wall_is_on_the_left 	#если слева стена, возвращает True, иначе — False
wr = wall_is_on_the_right 	#если справа стена, возвращает True, иначе — False
fill = fill_cell 	#Закрасить текущую клетку
#cell_is_filled 	#Возвращает True, если текущая клетка закрашена
#mov 	#Поместить значение v в регистр r

</code>

**Пример решения первой задачи**

{{:2023-10-15_22_50_21-window.png?nolink|}}

<code python>
#!/usr/bin/python3

from pyrob.api import *


@task
def task_1_1():
    #pass
    mr(2) # Пройти 2 клетки вправо или: move_right(2)
    md(1) # Пройти 1 клетку вниз или:   move_down(2)


if __name__ == '__main__':
    run_tasks()
</code>


<code>

const int LM_s1 = 10; // левый мотор вход 1
const int LM_s2 = 9; // левый мотор вход 2
const int RM_s1 = 5; // правый мотор вход 1
const int RM_s2 = 6; // правый мотор вход 2

int led_pin = 13;
// Укажем пины для подключения УЗ датчика
int trigPin = 12; 
int echoPin = 11;  
int s_for_obj = 0; 
// текущее состояние системы
int state = 0; // начальное состояние

void setup(){
 Serial.begin(9600);
 
 //правый
    pinMode(RM_s1, OUTPUT);
    pinMode(RM_s2, OUTPUT);
 //левый
    pinMode(LM_s1, OUTPUT);
    pinMode(LM_s2, OUTPUT);
// УЗ
    pinMode(trigPin, OUTPUT); 
    pinMode(echoPin, INPUT); 
// светодиод
    pinMode(led_pin, OUTPUT);




}


int dist() // функция для вычисления расстояния
{
  int t,s; // локальные переменные время, расстояние
  // установить высокий уровень на пине Trig
  digitalWrite(trigPin, 1);
  // подождать 10 мс 
  delay(10/16); 
  digitalWrite(trigPin, 0); 
  // узнаем время
  t = pulseIn(echoPin, 1); 
  // вычисляем расстояние
  s = t * 0.034/2; 
  return (s);
}



void loop() {
    s_for_obj = dist();
    //Serial.println(s_for_obj );// вывод измеренного расстояния в окно сообщений
    //delay(20/16); 
Serial.println(state);
switch (state) {
  case 0: // начальное состояние: вперёд до первого препятствия
  case 2: // после первого поворота: вперёд до второго препятствия
    if (s_for_obj == 0 || s_for_obj > 50){
         moveForward();
    } else {
         stopMotors();
         state ++;
    }
    break;

  case 1: // перед первым препятствием: левый поворот
  case 3: // перед вторым препятствием: левый поворот
    turnLeft();
    delay(2970/16);
    state ++;
    stopMotors();
    break;

  case 4: // после второго поворота: прямолинейный путь до остановки
    moveForward();
    delay(8000/16); // время прямолинейного движения до остановки
    state ++;
    stopMotors();
    break;

  case 5: // после остановки на площадке: включить светодиод на 4 секунды
    // ...
    break;
  default:
     stopMotors();
  break;
}



}

void moveForward() {
     //Serial.println("up");
    digitalWrite(LM_s1, 1);
    digitalWrite(LM_s2, 0);
    digitalWrite(RM_s1, 1);
    digitalWrite(RM_s2, 0);
 delay(20);
}

void moveBackward() {
    //Serial.println("down");

    digitalWrite(LM_s1, 0);
    digitalWrite(LM_s2, 1);
    digitalWrite(RM_s1, 0);
    digitalWrite(RM_s2, 1);
 delay(20);
}

void turnLeft() {
    digitalWrite(LM_s1, LOW);
    digitalWrite(LM_s2, HIGH);
    digitalWrite(RM_s1, HIGH);
   digitalWrite(RM_s2, LOW);
 delay(20);
}

void turnRight() {
    digitalWrite(LM_s1, HIGH);
    digitalWrite(LM_s2, LOW);
    digitalWrite(RM_s1, LOW);
   digitalWrite(RM_s2, HIGH);
 delay(20);
}

void stopMotors() {
    digitalWrite(LM_s1, LOW);
    digitalWrite(LM_s2, LOW);
    digitalWrite(RM_s1, LOW);
   digitalWrite(RM_s2, LOW);
 //delay(20);
}

</code>
INTEPRA WIKI

Инструменты пользователя

Инструменты сайта

Инструменты страницы
